摘要: 本研究旨在设计并实现一款跨介质仿生吸附机器人，具备水空界面跨越、复杂表面吸附、感知吸附/脱附状态变化以及矢量推进功能。机器人集成了仿生结构、驱动、传感与运动控制等技术，具备游动、飞行、跨介质和两栖吸附能力，能够在水下与空气中的复杂表面上稳定吸附，并在两者之间无缝跨越。研究首先从仿生鱼吸盘的结构入手，揭示了其鳍片独立腔体、静水压增强的冗余吸附机理及唇圈卷曲剥离脱附机理，基于此设计了具有冗余吸附与翻边脱附能力的仿生吸盘样机。