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直角坐标机器人的设计方法(2)

2008-08-19    

  一、机器人设计特点:
  
  1、机器人的设计是一个复杂的工作,工作量很大,涉及的知识面很多,往往需要多人完成。
  
  2、机器人设计是面向客户的设计,不是闭门造车。设计者需要经常和用户在一起,不停分析用户要求,寻求解决方案。
  
  3、机器人设计是面向加工的设计,再好的设计,如果工厂不能加工出产品,设计也是失败的,设计者需要掌握大量的加工工艺及加工手段。
  
  4、机器人设计是一个不断完善的过程。
  
  二、机器人设计流程:
  
  1、使用要求的分析:每一个机器人都是根据特定的要求的产生而设计的,设计的第一步就是要将使用要求分析清楚,确定设计时需要考虑的参数,包括:
  
  机器人的定位精度,重复定位精度;
  
  机器人的负载大小,负载特性;
  
  机器人运动的自由度数量,每自由度的运动行程;
  
  机器人的工作周期或运动速度,加减速特性;
  
  机器人的运动轨迹,动作的关联;
  
  机器人的工作环境、安装方式;
  
  机器人的运行工作制、运行寿命;
  
  其他特殊要求;
  
  2、  本机械模型初建:机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构,垂挂结构,根据安装空
  
  间的要求选择不同的结构,每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计必须是基于一个确定的结构。

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